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    2对于自动控制系统可以进行时域分析根轨迹分析也可以利用系统的频率特性分析系统的性能——频率响应法又称频域分析法它是分析和设计系统的一种有效经典方法4红色为系统的输入信号两两互异 相频特性频率特性图(奈奎斯特图)分度1 放大环节K15幅相曲线的绘制幅频特性和相频特性为幅频特性和相频特性为23在右半s平面内有(开环)极点和(或)零点的传递函数Bode图的坐标形式2 积分环节对数幅频特性

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    前面讲的都是闭环控制系统的开环频率特性曲线闭环系统的幅频特性表示稳态时输出输入的幅值比的确定要综合地考虑跟踪输入信号和抑制噪声的能力4闭环幅频特性相频特性为7 低频段则开环传递函数为对单位反馈系统其闭环传递函数为在高频段 期望开环对数幅频特性的确定确定期望开环对数幅频特性的步骤:低频段与中频段的过渡段:-40dBdec或-60dBdec的斜线

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    主要内容①低频渐进线为: 当 时有: 故: 二频域性能指标频域性能指标:由频宽的定义知:

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    时域性能指标注意:若在实际条件下输入信号是随机信号则不能用上述典型输入信号0(3)峰值时间 响应曲线超过稳态值 达到第一个峰值所需的时间 调节时间tstp4-2 一阶系统的时间响应Ts1T无零点的一阶系统 Φ(s)=h(3T)=(∞) T三 一阶系统时域分析e-4求导关系零极点分布图:S-a例 系统的结构图如下已知原有开环系统的传递函数为 比较系数有:

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    单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级21世纪高职高专规划教材 自动控制原理 中国水利水电出版社一.控制系统的发展史 自动控制成为一门科学是从1945发展起来的开始多用于工业:压力温度流量位移湿度粘度自动控制后来进入军事领域:飞机自动驾驶火炮自动跟踪导弹卫星宇宙飞船自动控制目前渗透到更多领域:大系统交通管

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    单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级5.6 基于频率特性的稳定性判据(奈氏判据)(1)奈奎斯特稳定性判据是根据闭环系统的开环频率特性判断闭环系统稳定性的一种判据(在时域里劳斯判据)(2)奈奎斯特稳定性判据不需要求解闭环系统的特征根当系统某些环节(延迟)无法用分析法写时可以通过实验法获得系统开环频率特性来判断闭环稳定性(2)奈奎斯特稳定性判据能给出系统的稳定裕量

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