Click to edit Master title styleClick to edit Master text stylesSecond levelThird levelFourth levelFifth level第二章 机器人基本结构邵长星starshaoustc.edu机器人基本构成不同类型机器人机械电气控制结构不同机器人系统通常三大部分:机械部分传感部分和控制部分六个子系统:驱动
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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级机器人腕部结构主讲 周兰引言:腕部是臂部和手部的连接件起支承手部和改变手部姿态的作用 一手腕的自由度1.手腕的自由度: 为了使手部能处于空间任意方向要求腕部能实现对空间三个坐标轴XYZ的旋转运动这便是腕部运动的三个自由度分别称为翻转R(Roll)俯仰P(Pitch)和偏转Y(Yaw)并不是所有的手腕都必须具备三个自由度而是根
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第4章 机器人本体基本结构本体结构:机体结构和机械传动系统 也是机器人的支承基础和执行机构 4.1 概 述4.1.1 机器人本体的基本结构形式一机器人本体基本结构(1) 传动部件(2) 机身及行走机构(3) 臂部(4) 腕部(5) 手部机座腰部大臂大臂腕部末杆手部位置机构姿态机
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级1.2 机器人末端操作器(机器人手部结构)机器人的末端操作器也叫做末端执行器它包含两大部分:手部与专用操作器手部是装在机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件它具有模仿人手动作的功能 并安装于机器人手臂的前端人的手有两种含义:第一种含义是医学上把包括上臂手腕在内的整体叫做手第二种含义是把手掌和手指部分叫做器人的手部接近于第
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级1.1 相关术语及性能指标关节(Joint):即运动副允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构一 机器人的结构连杆(Link):机器人手臂上被相邻两关节分开的部分自由度(Degree of freedom) :或者称坐标轴数是指描述物体运动所需要的独立坐标数手指的开合以及手指关节的自由度一般不包括在内刚度(Stiffness
一手部的特点工业机器人通常分为三个大的部件:机身手臂(含手腕)手部手部对整个机器人完成任务的好坏起着关键的作用它直接关系着夹持工件时的定位精度夹持力的大小等手爪:具有一定的通用性主要功能是:抓住工件握持工件释放工件抓住:在给定的目标位置和期望姿态上抓住工件工件必须有可靠的定位保持工件和手爪之间的准确的相对位置关系以保持机器人后续作业的准确性握住:确保工件在搬运过程中或零件装配过程中定义了的位置和姿
1按机器人的控制方式分类连续轨迹伺服控制机器人能够平滑地跟随某个规定的路径其轨迹往往是某条不在预编程端点停留的曲线路径连续轨迹伺服控制机器人具有良好的控制和运行特性由于数据是依时间采样的而不是依预先规定的空间采样因此机器人的运行速度较快功率较小负载能力也较小连续轨迹伺服控制机器人主要用于弧焊喷涂打飞边毛刺和检测机器人图2-3所示的机器人臂部在xO1y面内有三个独立运——升降(L1)伸缩(L2)和转
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第二章 机器人的组成结构 2.1 机器人系统的组成如图2—1所示机器人由机械部分传感部分控制部分三大部分组成·这三大部分可分成驱动系统机械结构系统感受系统机器人一环境交互系统人机交互系统控制系统六个子系统.驱动系统 要使机器人运行起来需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置这就是驱动系统.感受系统 它由内部传感器模
1按机器人的控制方式分类连续轨迹伺服控制机器人能够平滑地跟随某个规定的路径其轨迹往往是某条不在预编程端点停留的曲线路径连续轨迹伺服控制机器人具有良好的控制和运行特性由于数据是依时间采样的而不是依预先规定的空间采样因此机器人的运行速度较快功率较小负载能力也较小连续轨迹伺服控制机器人主要用于弧焊喷涂打飞边毛刺和检测机器人图2-3所示的机器人臂部在xO1y面内有三个独立运——升降(L1)伸缩(L2)和转
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