单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第五章 多机器人系统41920221目录5.1 引言5.2 多移动机器人系统5.3 基于智能体通信的多移动机器人协调控制体系结构5.4 基于闭环控制律的多移动机器人运动协调5.5 基于群集控制律的多移动机器人运动协调5.6 研究展望419202225.1 引言多机器人技术(multiple robotics)是机器人学发展的一

倒立摆系统的设计摘 要倒立摆是一个非线性强耦合多变量和自然不稳定的系统通过它能有效地反映控制过程中诸如可镇定性鲁棒性随动性以及跟踪等多种关键问题是检验各种控制理论的理想模型对倒立摆系统的研究不仅具有很重要的理论意义而且在航天科技和机器人学领域中也有现实指导性意义本文以直线二级倒立摆模型为控制对象阐述了倒立摆稳定控制的研究现状以及倒立摆系统的控制系统及机械结构组成在数学模型的基础上重点分析基于

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级机器人运动学第二章 数学基础—齐次坐标和齐次变换杜志江纪军红科学园C1栋机器人研究所206室86414462-12duzj01hit.edujunhong.jihit.edu参考教材付京逊《机器人学》蔡自兴《机器人学》2.1 引言 机器人位置和姿态的描述机器人可以用一个开环关节链来建模由数个驱动器驱

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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第一章机器人学引论什么是机器人机器人是一个动态的概念一般具有下列性质：代替人进行工作：能像人一样使用工具和机械(机床和汽车不行)有通用性：根据工况进行作业变换(玩具不能)可以直接对外发生作用：不仅能像计算机一样进行计算还能对外产生作用§1.2机器人的种类机器人的分类方法有许多这里简单介绍三种根据机器人可以代替人的不同器官可分为

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