单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第二章 控制系统状态空间表达式的解一线性定常齐次状态方程的解(自由解) 齐次状态方程 设解为: 代入齐次状态方程得:从而 称为状态转移矩阵这个解反映了从初始时刻的状态向量 到任意时刻的状态向量 的一种变换关系变换矩阵就是矩阵指数 称为状态转移矩阵通常记