摘 要道理摆系统是一个典型的快速多变量非线性不稳定系统对倒立摆的控制研究无论在理论上和方法上都有深远的意义本论文以实验室原有的直线一级倒立摆实验装置为平台重点研究其PID控制方法设计出相应的PID控制器并将控制过程在MATLAB上加以仿真本文主要研究内容是：首先概述自动控制的发展和倒立摆系统研究的现状介绍倒立摆系统硬件组成对单级倒立摆模型进行建模并分析其稳定性研究倒立摆系统的几种控制策略分

青岛大学硕士学位论文小车倒立摆系统摆起与稳定控制研究：张彬申请学位级别：硕士专业：系统理论指导教师：陈兵20090613

大连理工大学硕士学位论文倒立摆系统自动摆起控制的研究：程会锋申请学位级别：硕士专业：检测技术与自动化装置指导教师：李洪兴20091201

倒立摆系统的设计摘 要倒立摆是一个非线性强耦合多变量和自然不稳定的系统通过它能有效地反映控制过程中诸如可镇定性鲁棒性随动性以及跟踪等多种关键问题是检验各种控制理论的理想模型对倒立摆系统的研究不仅具有很重要的理论意义而且在航天科技和机器人学领域中也有现实指导性意义本文以直线二级倒立摆模型为控制对象阐述了倒立摆稳定控制的研究现状以及倒立摆系统的控制系统及机械结构组成在数学模型的基础上重点分析基于

单级倒立摆三种控制方法的对比研究摘要倒立摆系统作为典型的快速多变量非线性不稳定系统一直是控制理论与应用的热点问题因为它不但是验证现代控制理论方法的典型实验装置而且其控制方法和思路对处理一般工业过程亦有广泛的用途倒立摆系统以其自身的不稳定性为系统的平衡提出了难题也因此成为自动控制实验中验证控制算法优劣的极好的实验装置本文通过分别分用极点配置法优化控制策略的LQR及LQY方法对单级倒立摆系统进行