相关文档

• 倒立摆数学模型.doc

  1单级倒立摆的数学模型的建立：小车由电机通过同步带驱动在滑杆上来回运动保持摆杆平衡电机编码器和角编码器向运动卡反馈小车和摆杆位置（线位移和角位移）导轨截面成H型小车在轨道上可以自由滑动其在轨道上的有效运行长度为1米轨道两端装有电气限位开关以防止因意外失控而撞坏机构图1 单级倒立摆系统数学模型倒立摆系统的模型参数如下[]：M 小车质量 m 摆杆质量

• 倒立摆模型.pdf

  #

• 附--倒立摆简介与模型.doc

  #

• 倒立摆MATLAB建模.doc

  Matlab程序设计上交作业要求：1)纸质文档：设计分析报告一份(包括系统建模系统分析系统设计思路程序及其执行结果)2)Matlab程序：按班级统一上交后备查题目一：考虑如图所示的倒立摆系统图中倒立摆安装在一个小车上这里仅考虑倒立摆在图面内运动的二维问题图 倒立摆系统假定倒立摆系统的参数如下摆杆的质量：m=0.1g摆杆的长度：2l=1m小车的质量：M=1kg重力加速度：g=10s2摆杆惯量

• 倒立摆.doc

  1没校正之前的θ-F控制系统由于未加进控制环节故系统输出发散加进控制环节实现时域的稳定控制给系统加入PID控制设置系统稳定值为0给系统一个初始干扰冲击信号采用试凑法不断调整PID参数使系统达到所需的控制效果当系统Kp=-100Ti=Td=0时输出如下：不断地调整参数最后得到稳定的响应 Kp=-1000Ti=1Td=-40时可见调整好参数后系统基本达到稳定净差基本为0超调较小响应时间较小再

• 倒立摆.doc

  本书的主要内容包括经典控制理论的部分实验内容和现代控制理论的部分实验内容经典控制理论内容包括实际系统模型的建立根轨迹分析和控制器设计等内容现代控制理论内容主要包括状态空间极点配置本书实验内容主要基于固高科技倒立摆完成 前言 倒立摆是进行控制理论研究的典型实验平台 由于倒立摆系统的控制策略和杂技运动员顶杆平衡表演的技巧有异曲同工之处极富趣味性而且许多抽象的控制理论概念如系统稳定性可

• 倒立摆.doc

  控制系统综合设计——一级直线倒立摆的控制系 别 信息工程 年 级 自动07 姓 名 罗宏仕 学 号 2007926062姓 名 涂鸿祥 学 号 2007926041指导教师 肖龙海 许顺孝 廖卫强 李振宇 2010年12月目录前言 …………………………………………………………………………

• 倒立摆.doc

  机械工程试验二——直线倒立摆控制实验实验报告摘要倒立摆不仅仅是一种优秀的教学实验仪器同时也是进行控制理论研究的理想实验平台由于倒立摆系统本身所具有的高阶次不稳定多变量非线性和强耦合特性许多现代控制理论的研究人员一直将它视为典型的研究对象不断从中发掘出新的控制策略和控制方法相关的科研成果在航天科技和机器人学方面获得了广阔的应用本实验针对固高提供的倒立摆实验设备对一二倒立摆的控制方法进行了研

• 倒立摆模糊控制MATLAB.doc

  #

• PID倒立摆.doc

  摘 要直线一级倒立摆是由沿直线导轨运动的小车以及一端固定于小车的匀质长杆组成的非线性的不稳定的系统本文主要讲了采用机理建模的方法得到一阶倒立摆的数学模型并采用PID双闭环控制的方式来控制它从而使其成为稳定的系统并对整个过程进行了matlab仿真分析关键字：一级倒立摆 PID控制器 双闭环 matlab仿真 AbstractFirst-order linear inverted