2012年福建省大学生电子设计竞赛试题自平衡小车系统(D题)【本科组】一任务设计并制作一个自平衡小车两轮驱动一轮为万向轮如图1所示车体重心必须在驱动轮轴与万向轮之间小车可以按图2的所场地运行一周图1 小车结构示意 图2 场地示意图图3 小车直立状态示意二要求1.基本要求 (1)三轮着地万向轮在前可沿引导线逆时针方向运行一周全程时间不超过3分钟(2)引导线的A
自平衡小车系统一设计任务设计并制作一个自平衡小车两轮驱动一轮为万向轮如图1所示车体重心必须在驱动轮轴与万向轮之间小车可以按图2所示场地运行一周图1 小车结构示意 图2 场地示意图图3 小车直立状态示意二设计要求1.基本要求 (1) 三轮着地万向轮在前可沿引导线逆时针方向运行一周全程时间不超过3分钟(2) 引导线AB点之间为加速区BC区为减速区车速应有明显变化
两轮自平衡车算法:和大家的一样一个倾角环一个车速环取得角度角速度车速车位移四个量后经过运算送给PWM驱动电机 硬件: ??主控:atmega16 ??角度传感器:角速度传感器(陀螺仪)ENC-03MB(直接接AD输入未加硬件滤波)加速度传感器MMA7260二者kalman融合取得角度角速度PS:抄zlstone的呵呵 ??电机速度传感器:每个电机两个霍尔传感器(AB相) ??电机:型号不清楚很常见
摘 要两轮自平衡小车是一个高度不稳定两轮机器人本质不稳定两轮小车是一种特殊轮式移动机器人其动力学系统具有多变量非线性强耦合参数不确定性等特性是研究各种控制方法的一个理想平台两轮自平衡小车就像传统的倒立摆一样其本身是一个自然不稳定体必须施加强有力的控制手段才能使之稳定其工作原理是系统以姿态传感器(陀螺仪加速度计)来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率通过高速中央处理器计算出适当数据和指令后
项目名称: 两轮自平衡小车 本设计采用微控制器通过软件滤波和自动控制理论算法使得小车达到平衡状态系统的传感器采用角度传感SCA61T和陀螺仪采集小车车身的水平状态值和小车的加速度值并且采用了LM298双桥大功率集成驱动芯片来驱动电机无线遥控来控制小车的数据传输依靠这些可靠的硬件设计使用PID 闭环控制算法和卡尔曼滤波算法 使得整个硬件结构和软件系统能顺利匹配从而使得小车能保持直立自平衡状态详
自动平衡小车设计报告摘要 此两轮小车是由玩具小车底板而成以 MSP430单片机作为核心处理芯片用陀螺仪传感器和角加速度度传感器组合系统采集信息得到的信号经单片机分析处理后用以控制直流电机前后运动使车身在没有外界的帮助的条件下完成自动平衡的基本功能并且使用双直流电机分别驱动电动车的左轮和右轮使该电动车可以向前向后向左向右行驶小车采用双电源供电即电机驱动传感电路和数据处理电路分别用不同的电源供电
双轮自平衡小车科研训练总结报告项目名称: 学生: 学 院: 指导教师: 学自动化学院8系 : PAGE : PAGE 2014年12月27日 : 电子信息科学与技术专业科研训练论文目录 TOC o 1-3 h z u
两轮自平衡电动车论文:两轮电动车自平衡控制算法的研究【中文摘要】两轮自平衡电动车是一种新型的交通工具它与电动自行车和摩托车车轮前后排列方式不同而是采用两轮并排固定的方式就像一种两轮平行的机器人一样该系统是一种两轮左右平行布置的像传统的倒立摆一样本身是一个自然不稳定体必须施加强有力的控制手段才能使之稳定其体积小结构简单运动灵活适于在狭小和危险的空间内工作在民用和军事上有着广泛的应用前景本课题旨在研制
第二章化学反应速率和化学平衡阅读课本25-26页找出以下问题的答案:【说明】可逆过程用 表示 左→右过程:正(向)反应 右→左过程:逆(向)反应c(CO) c(H2O)逐渐减小 反应仍在进行但是四种物质的浓度均保持不变达到动态平衡这就是我们今天要重点研究的重要概念—化学平衡状态强调三点(1)逆:可逆反应以xA(g)yB(g) zC(g)为例分
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