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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级极坐标极坐标定义在 平面内取一个定点O 叫极点引一条射线Ox叫做极轴再选定一个长度单位和角度的正方向(通常取逆时针方向)对于平面内任何一点M用ρ表示线段OM的长度θ表示从Ox到OM的角度ρ叫做点M的极径θ叫做点M的极角有序数对 (ρθ)就叫点M的极坐标这样建立的坐标系叫做极坐标系极坐标系 在极坐标中x被ρcosθ代替y被ρ
(三)积分环节 它的传递函数为: (二)斜坡信号 斜坡信号的表达式为: 如图所示其拉氏变换式为:当A=1时则称为单位斜坡信号常用t×1(t)表示1比例环节一典型环节的极坐标图(乃氏图)11K>1-1804惯性环节四系统开
控制系统的开环频率特性 : 目的:掌握开环Bode图的绘制 根据Bode图确定最小相位系统的传递函数重点:开环Bode图的绘制根据Bode图确定最小相位系统的传递函数1 开环伯德图手工作图的一般步骤: 1)将开环传递函数表示为时间常数表达形式计算各个典型环节的交接频率2)求20lgK的值并明确积分环节的个数ν 3)通过(120lgK)绘制斜率为-20vdBdec低频段4)随着频率增加每
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《自动控制原理》 频率特性法(6-2)上海交通大学自动化系田作华Zhtian@1频率特性的三种图示法1、极坐标 图 Nyquist图(又叫奈奎斯特图、简称奈氏图或幅相频率特性)。 2、对数坐标图Bode图(又叫伯德图,简称伯氏图)3、复合坐标图Nichocls图(又叫尼柯尔斯图,简称尼氏图);一般常用于闭环系统的频率特性分析。6-2典型环节的极坐标图26-2典型环节的极坐标图一
典型二阶环节
第二章控制系统的数学模型 控制系统数学模型是对实际物理系统的一种数学抽象广义理解:揭示控制系统各变量内在联系及关系 的解析式或图形表示1第二章控制系统的数学模型1 系统的数学模型 图 模 型: 方块图信号流程图数学模型: 微分方程传递函数 频率特性文字模型: 算法语言等模型各有特点,使用时可灵活掌握。若分析研究系统的动态特性,取其数学模型比较方便;若分析研究系统的内部结构情况,取其物理模型比较直观
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