1第六章质点系动力学质点系动力学:研究质点系整体动力学特征量(动量、动量矩和动能)的变化与作用力间的关系。以建立质点系的动力学方程。1质点系的动量定理2质点系的动量矩定理3质点系的动能定理主 要 内 容2问题: 在研究卫星轨道问题时,将其视为质点,与将其视为质点系差别多大?问题: 哈博望远镜振动对轨道的影响如何?3问题:研究对象本身是一个质点系,用什么方法建立动力学方程?问题: 直升机为什麽都有两
1答疑时间:考试前一天拉格朗日方程动力学普遍方程受有理想约束的质点系,在运动过程中,其上所受的主动力和惯性力在质点系的任何虚位移上所作的虚功之和为零。动力学普遍方程的直角坐标形式2 上午8:3011:30例题:双摆由两个均质杆组成,初始时杆水平,求该瞬时各杆的角加速度。已知杆的质量为M,杆长为L解题步骤:1:确定系统的自由度2:建立加速度间的关系3:确定惯性力4:应用动力学普遍方程求解3 下午2:
1理论力学答疑时间:1月9日:上午:8:30-11:30 下午: 13:00-16:00地点:J3-2012一、选择填空题(每题2分)(将正确的答案的字母写在空格上)刚体在一组力螺旋的作用下保持平衡,若力螺旋的中心轴线都是相互平行的,则该力系最多有___________个独立的平衡方程。A:5B:4C:3D:2??32 空间平行力系独立的平衡方程数最多有:________________A:2个;
1第六章 刚体动力学(二)2§6-1、刚体定点运动的运动学刚体定点运动:刚体在运动过程中其上或其延展体上有一点保持不动。3一、刚体定点运动的运动学Oxyz为固定参考系Ox’y’z’为随体参考系问题:1:如何描述刚体的定点运动?2:定点运动刚体的自由度?3:用哪些参数描述其运动?用随体参考系相对固定参考系的位置描述刚体的定点运动。4二、刚体定点运动的性质1、刚体定点运动的有限位移有限位移:定点运动刚
1第六章-刚体动力学(二)刚体的定点运动与一般运动2引出问题 刚体一般运动的实例3刚体的定点运动问题:什么是刚体的定点运动4§6-1 刚体定点运动的运动学刚体定点运动( fixed-point motion of rigid body):若刚体在运动过程中其上或其延展体上有一点保持不动。则称刚体作定点运动问题:用什么方法分析和研究刚体的定点运动?5用什么方法研究一、刚体定点运动的运动学方程Oxyz
主 要 内 容矢量式守恒情况解:取板甲虫为研究对象7圆盘:应用动量定理的积分形式解:提起部分的链条为研究对象
1第二章刚体的平衡研究内容:1作用在刚体上的力系的简化;2刚体在各种力系作用下平衡的一般规律桥梁受有:自身重力、铁轨压力、桥墩作用力、风载等2作用在刚体上的力的三要素: 大小,方向,作用线?问题:空间任意力系如何简化定理:作用在刚体上的力可以沿作用线移动而不改变其对刚体的效应??3相对简单的问题: 平面上两个力如何合成(简化)情况1:两力不平行?4情况1:平面上两个以上的力的合成5情况2:两力平行
1内容:刚体动力学问题的一种新解法。第四章动静法例:刚体的定轴转动。如何求解两端约束力?2动静法要解决的主要问题:基本思想:基本概念:运动刚体所受到的约束力。化动力学问题为静力学问题。惯性力,达朗贝尔原理,刚体惯性力系简化。3§4-1、达朗贝尔原理动静法一、达朗贝尔原理1、质点的达朗贝尔原理质点的达朗贝尔原理:42、质点系的达朗贝尔原理若对于质点系中的第i个质点有:则对于整个质点系有:力系平衡的条
1第六章 刚体动力学(二)2刚体的定点运动运动学总结定点运动刚体的任意有限位移,可以绕通过固定点的某一轴经过一次转动来实现。定点运动刚体有限位移的顺序不可交换。定点运动刚体无限小位移的顺序可交换。定点运动刚体的角位移不是矢量,但无穷小角位移是矢量。定点运动刚体的角速度\角加速度是矢量。常用欧拉角作定点转动刚体的广义坐标。3欧拉角的定义4欧拉角( ?,?,? )的几何意义? = 常数5? = 90?
1刚体动力学解法刚体动力学:动力学普遍定理在刚体上的应用。刚体运动分解成随质心的平动+绕质心的(定轴)转动;作用在刚体上的力向质心简化;应用质点系的质心运动定理和关于质心的动量矩定理。2刚体平面运动微分方程设:刚体具有 质量对称面,它在自身所在的平面内运动,作用在刚体上的力系可简化为该平面内的一个平面力系。利用质心运动定理和相对质心的动量矩定理36个未知量,2个研究对象49个未知量,3个研究对象5
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