基于RBF的倒立摆摆起角度控制研究谢慕君杨海蓉(长春工业大学电气与电子工程学院 长春 130012)摘 要:针对小车一级倒立摆的起摆控制利用径向基函数神经网络的自适应能力微调系统的控制参数构造一个具有自调整能力的控制器来增大倒立摆摆起角度范围结果表明基于RBF网络的PID控制器较常规PID控制器具有更强的自适应能力更高控制精度和更好的鲁棒性能满足控制系统的实时性要求关键词: 倒立摆RBF神
#
万方数
#
#
#
#
单级倒立摆三种控制方法的对比研究摘要倒立摆系统作为典型的快速多变量非线性不稳定系统一直是控制理论与应用的热点问题因为它不但是验证现代控制理论方法的典型实验装置而且其控制方法和思路对处理一般工业过程亦有广泛的用途倒立摆系统以其自身的不稳定性为系统的平衡提出了难题也因此成为自动控制实验中验证控制算法优劣的极好的实验装置本文通过分别分用极点配置法优化控制策略的LQR及LQY方法对单级倒立摆系统进行
基于LQ
现代控制理论基础作 者:强盛学 号:1110200130学 院:自动化专业(方向):自动化题 目:倒立摆控制系统实验指导教师:杜宝珠2015.5.25实验一 建立一级倒立摆的数学模型 实验目的学习建立一级倒立摆系统的数学模型并进行Matlab 仿真 实验内容写出系统传递函数和状态空间方程用Matlab 进行仿真 实验步骤系统参数表(1)将数据代入公式求出系统的传递函数(2)将数据代入公式
违法有害信息,请在下方选择原因提交举报